参数与工况配置

电机与功率部分

参数	当前值	说明
母线电压	560 V	直流侧
极对数 p	4	机械角度乘 p 为电角度
Rs	0.11 Ω	定子电阻
Ld / Lq	0.97 / 0.97 mH	编译后有效 dq 参数
ψf	0.1119 Wb	永磁磁链
J	0.0016 kg·m²	转动惯量
B	0.0002024 N·m·s	黏性摩擦系数
PWM	10 kHz	周期 100 μs

模型文件中还有 8.5 mH 的其他字段；不能据它们替代编译后 PM 结构的 Ld/Lq。公开包运行时会重新生成 model_audit.json，记录真正的生效参数。

控制与求解

项目	设定
求解器	ode4，固定步长
仿真步长	1e-6 s
PI 采样周期	1e-6 s
速度误差单位	rpm
电流误差单位	A
电流 PI 输出单位	V

环	Kp	Ki	Kb	输出限幅	积分限幅
ω	1.2	1000	1600	±30 A	±23 A
Id	9	800	89	±323 V	±160 V
Iq	12	3000	250	±323 V	±160 V

速度 Kp 单位 A/rpm、Ki 为 A/(rpm·s)；电流 Kp 单位 V/A、Ki 为 V/(A·s)；Kb 单位 1/s。

默认速度序列

时间范围 s	目标 rpm
0–0.1	0
0.1–0.4	1500
0.4–0.6	500
0.6–0.8	2000
0.8–1.0	0

自动测试配置中的末段持续时间 0.2 s，总时长 1.0 s。速度测试默认负载为 0 N·m。

THD 配置

cfg.steadyCases = [1500 0;1500 10;1500 15;500 10;2000 10];
cfg.steadyStop = 1;
cfg.analysisEnd = 0.95;
cfg.thdCycles = 10;
cfg.maxHarmonic = 50;
cfg.widebandHz = 20000; % 仅辅助口径

改变转速后，应重新确认 10 周期窗口足够长且全部处于稳态。不能把 0 rpm 放进 THD 工况，因为没有相应有效基波定义。

负载扰动配置

cfg.disturbanceSpeed = 1500;
cfg.disturbanceTimes = [0 .3 .5 .7];
cfg.disturbanceLoads = [10 15 5 10];
cfg.disturbanceStop = 1;

时间与负载数组需一一对应，时刻递增。负载源只在临时测试模型中替换为 From Workspace，不改变冻结基线。

修改的边界

增大电流限幅意味着改变转矩约束；改变母线意味着改变电压能力；改变采样会改变离散控制行为。做新实验可以改变这些参数，但比较时必须明确列出，不应继续称为“同约束性能提升”。