BUILD IN PUBLIC / ROADMAP
每一步，都有对照。
先建立可靠的传统控制基线，再研究预测与优化。下面的状态区分已完成成果与未来计划。
01 PI 矢量控制 已完成 · v1.0
开关级 PMSM、电流与速度双闭环、手工 PI、积分/输出限幅、反算法抗饱和。完成同平台参数对比、稳态 THD 与负载扰动测试。
- 公开冻结模型与 9 项自动测试
- 公开指标定义、调参过程与空载 THD 例外
- 后续开发从此模型另存副本
02 有限控制集 MPC 待实现
建立 PMSM dq 离散电流预测，枚举两电平逆变器的 8 个开关状态，用固定权重代价函数选择下一步动作。
- 核对参数、单位、正负号与电角速度
- 先完成一步预测校验，再闭环选择开关状态
- 经典 FCS-MPC 通常替换电流 PI 和 SVPWM 路径，初始可保留速度外环
- 相同对象、工况、约束与明确的控制周期下对比 PI
03 PSO 权重优化 规划中
在固定权重 MPC 可运行后，再研究粒子群对权重的优化。分别保存训练工况和独立验证工况，避免只在已调过的测试上展示收益。
- 定义优化目标与电流、电压约束
- 记录搜索预算与失败候选
- 对比 PI、固定权重 MPC 与优化权重 MPC
每个阶段独立归档。
后续发布会新增技术文档、实验数据和下载版本；第一阶段模型和指标继续保留，不用新结果覆盖旧基线。实机验证尚未纳入已完成成果。