项目与阶段概览
从一个手工搭建的 PMSM 模型开始，建立可解释、可比较、可复现的电机控制基线。
我们在做什么
CSTP 是一个大学生创新项目，研究永磁电机控制与智能优化。我们的路线是 PI 矢量控制 → 有限控制集模型预测控制（FCS-MPC）→ PSO 权重优化。先把传统控制方法做扎实，再用同一套电机与约束评价新算法。
这里公开的是第一阶段：在 MATLAB / Simulink 中自主搭建的 PMSM 开关级矢量控制模型，包含手工 PI、积分限幅、输出限幅、反算法抗饱和，以及自动测试和绘图脚本。
这是一套仿真研究成果。FCS-MPC、PSO、无位置传感器控制与实机验证还没有完成。后续进展会按阶段独立发布。
先分清几个概念
| 名词 | 本项目里的角色 |
|---|---|
| PMSM | 永磁同步电机，被控制的对象 |
| FOC | 矢量控制架构，在旋转坐标系下控制电流 |
| PI | 根据当前误差与累计误差计算输出的调节器 |
| SVPWM | 将期望电压变成开关驱动信号的调制方法 |
| FCS-MPC | 枚举有限开关状态并预测、选择的控制算法 |
| PSO | 粒子群优化，可用于寻找参数，不是电机或调制器 |
第一阶段采用速度外环、电流内环，d 轴给定为 0，q 轴电流决定本模型的主要电磁转矩。角度来自电机测量值，而不是无位置传感器估算器。
第一阶段交付了什么
- 一份冻结模型
pmsm_base.slx，可作为后续算法对照。 - 三个手工 PI，分别用于速度、d 轴和 q 轴电流。
- 三组动态对比、五组稳态 THD 和一组负载扰动，共 9 项仿真。
- MATLAB 配置、测试、指标统计、绘图与报告脚本。
- 12 条速度指标、15 条逐相 THD 指标、3 条负载扰动记录。
首页和实验台的数据来自 2026-09-15 当前冻结模型复测。旧调参试验只用于解释设计过程，不冒充同一批测量。
结果应当怎样理解
默认速度序列为 0 → 1500 → 500 → 2000 → 0 rpm，空载。当前参数四段最大超调/下冲为 0.02628%，±0.2% 精细调节时间为 9.943–18.134 ms。
四组带载稳态工况的三相第 2–50 次 THD 均低于 5%，最差约 1.4844%。空载例外仍然存在，不能推广为“全部工况均满足 THD < 5%”。
任何性能数字都需要同时写出工况、定义和约束。请在 实验方法 中查看完整口径，或到 交互实验台 对比曲线。
推荐阅读顺序
版本与使用
当前唯一基础模型为 pmsm_base.slx。模型 SHA256 在 下载页 和发布包中记录。新实验应从它复制，保持原版作为对照。
目前公开展示原创实现与源码下载，许可证待定，尚未授予 MIT/GPL 等开源许可证。MATLAB 和 MathWorks 工具箱不随包分发，需自行取得相应软件使用许可。详见 使用说明。